为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教 5 个不同的姿态(TC1 至E。实践证明 5个不同的姿态( )。

图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。

图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。

轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。

格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。

谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。

由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。

对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。

手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。